Penelitian tentang Modeling dan Pengarah Stability Control of Four-wheel Steering Listrik Forklift

Abstrak: forklift listrik adalah jenis kendaraan industri yang digunakan untuk mewujudkan mekanisasi penanganan material. Karena beban yang relatif berat dan ruang kerja relatif sempit, karakteristik kemudi dari forklift lebih tinggi dari kendaraan lain. Empat roda kemudi (4WS) teknologi yang paling teknologi aktif efektif kontrol chassis untuk meningkatkan stabilitas penanganan forklift dan meningkatkan keselamatan forklift. Dibandingkan dengan forklift dari sistem kemudi tradisional, sistem kemudi empat roda memiliki karakteristik radius putar kecil dan operasi yang fleksibel. Sistem kemudi empat roda yang didasarkan pada teknologi kawat-dikendalikan menghilangkan hubungan mekanis antara roda kemudi dan aktuator kemudi dalam sistem forklift kemudi tradisional, dengan demikian menyingkirkan struktur mekanik & #39; S kendala pada karakteristik kemudi dan sangat meningkatkan desain forklift. Fleksibilitas. Makalah ini terutama mempelajari peningkatan stabilitas kemudi dari kemudi forklift roda empat di bawah metode kontrol klasik. Pekerjaan utama penelitian tesis adalah sebagai berikut: Pertama, tulisan ini menggabungkan TFC yang35forklift listrik yang diproduksi oleh sebuah perusahaan untuk menganalisis dan mempelajari prinsip dan komponen utama dari sistem kemudi empat roda yang didasarkan pada teknologi kawat-kemudi. Kedua, melalui analisis mekanik, roda empat model dinamik kemudi forklift empat derajat-of-kebebasan didirikan berdasarkan dinamika kendaraan. Diskusi menganalisis faktor yang mempengaruhi stabilitas penanganan forklift. Kemudian, berdasarkan empat roda kemudi Model forklift listrik empat derajat-of-kebebasan didirikan, metode kontrol kemudi empat roda didasarkan pada optimasi partikel swarm PID disajikan, dan partikel kawanan optimasi PID kontroler yang dirancang untuk roda empat sistem kemudi dijelaskan. langkah-langkah desain tertentu. Akhirnya, di bawah platform Matlab / Simulink, berdasarkan model forklift empat roda kemudi empat derajat-of-kebebasan didirikan pada makalah ini, tiga jenis kontrol kendali feedforward empat roda kemudi, kontrol roda kemudi tradisional belakang dan segerombolan partikel optimasi PID kontrol kemudi roda empat yang masing-masing dilakukan. Percobaan simulasi dilakukan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa partikel swarm optimasi kontrol PID roda empat metode kontrol kemudi memiliki efek kontrol terbaik yang komprehensif dan efektif meningkatkan stabilitas kemudi dari forklift. Perkecil 